19世纪德国著名的法学家耶林说过：“罗马曾经三次征服世界，第一次是用武力，第二次是用宗教，第三次是用法律。”充分的肯定了罗马法律文化对世界法律文化的巨大贡献。
     古代罗马的历史一般分为三个时期，即王政时代、共和时代和帝制时代。随着古罗马历史时代的变迁，古罗马法律思想也经历了形成、发展、兴盛、衰落等过程。
（一）王政时代（公元前753年——公元前509年）
     这是古罗马社会的原始氏族时期，是古罗马法律思想萌芽阶段。据说罗马城建于公元前753年。之后，罗马社会经历了7个王的统治，通常称为王政时代。王政时代罗马有氏族300个，共同组成罗马公社，其中每十个氏族组成一个胞族，每十个胞族组成部落，共三个部落。农业是最主要的生产和生活方式，没有货币，也没有商品贸易，只有物物交换。与此相适应的是王政时代的军事民主制，由军事首领勒克司（王）、元老院（氏族首长组成）和公民大会（库里亚）共同治理。王权主要在行政、军事、宗教和司法方面，王是最高的祭祀和审判长。由氏族成员成年男子参加的库里亚会议处理祭祀、宣战、选举勒克司等重大问题，每个库里有一票表决权，而元老院有权批准和否决库里亚的决定。三种权力相互牵制的氏族组织以及习惯法文化反映了原始的公正、民主、平等思想，也萌发了最初的朦胧的法治意识。
     王政时代后期，开始使用铁器工具，由于生产力的发展，出现了私有财产，富有的家族成为氏族贵族，奴隶开始出现，享有人身自由的平民也不断增加。到第六王赛尔为图利阿（公元前578年——公元前534年）效法雅典梭伦立法，依靠平民的支持进行改革，一是按财产将贵族和贫民分为五个等级；二是创设百人团会议以取代库里亚会议，虽然第一等级的富人拥有决定国家大事的特权，但平民也因此成了公民；三是将原来的3个血缘部落，按地区划分为4个城市和16个乡村，以地域组织取代了原来的血缘关系，标志罗马国家的正式产生，罗马法律思想也从萌芽而走上了历史舞台。
（二）共和时代（公元前509——公元前27年）
     以罗马人反塔科文暴政的起义、推翻王权建立共和国为开端，屋大维奥古斯都元首制的确立，则标志着共和制的终结。这一时期罗马法律思想形成，特别是后期为法律思想兴盛时期，涌现了一大批政治家和法律思想家，他们坚持和发展了从希腊接受过来的自然法思想，并且用于政治法律实践中，也是这一时期法律思想的特点。
     共和政体由执政官、百人团会议和元老院等三部分组成，其中执政官由百人团会议从贵族中选出，任期为一年，执政官任命元老院成员，这种来自原始的分权的民主原则，标志着个人专权、古代传统的终身制及世袭制的废除。但是，罗马共和国实际上是贵族控制的共和国，因为平民权利极为有限，广大奴隶更无权利可言，所以平民和贵族一直存在着激烈的斗争，结果是贵族让步，平民的地位有了一定的提高。
     公元前494年，元老院不得不同意设立保民官和召开平民会议。平民会议专门监督和否决政府的害民行为，保民官对平民负责，有权否决元老院通过的议案，平民也可以进入权利机构甚至成为执政官，百人团通过的法案对国家有约束力。
     早期罗马只有习惯法，执法者可以任意解释法律，因此，保民官主张编订成文法。经过平民的多年斗争，公元前450年，贵族和平民各推举5人组成十人委员会，赴希腊考察法制。在学习和借鉴希腊法制的基础上，罗马终于制定了成文法，这就是著名的《十二表法》，这标志着罗马政治和社会生活走上了法治的轨道。由于不断的政治改革，罗马共和国政体日趋成熟，罗马国力日趋强盛，黑格尔说，正是由于平民的斗争以及贵族与平民的结合，造成的这种内部巩固，罗马权力才能向外扩展，最终成为庞大的帝国。与政治经济相适应，共和国后期，罗马学术繁荣，法学家极其活跃，他们著书立说、各抒己见，形成了众多的学派和学术思潮。
     罗马第一个法律思想家波里比阿用希腊人的眼光总结和肯定了罗马共和国政体及其法律制度创造的宝贵经验，而西塞罗一方面肯定共和、法治，一方面又批判共和末期的独裁与专制，继承与坚持了古希腊以来的自然法思想和正义的法治理论。
（三）帝国时代（公元前27年-476年）分为前期与后期。
     前期从屋大维平息罗马的权力之争并成为罗马历史上第一个皇帝开始，这是罗马的“和平时期”，政治稳定、经济繁荣，农业、手工业、国内外贸易都极为发达，许多现代大都市如伦敦、维也纳、里昂都是那时开始出现的。罗马确立的中央集权的官僚体制为罗马这一世界性国家的运行提供了政治制度保障，罗马实行的是元首制形式下的共和制，虽然是希腊式王权政体，但罗马人已经超越了希腊“小国寡民”的城邦制，表现出卓越的政治远见和创造性的法律才干。在共和时期一系列“公民法”基础上，为适应新的需要，帝国前期又制定和颁布了适应罗马境内所有公民的“万民法”，并最终使两个法律体系统一。该时期的法律思想主要是通过罗马法学家的卓越工作来体现的，他们大多是自然法理论的信奉者，他们进一步论证自然法、万民法、市民法的关系，把自然法成为自然和上帝的理性、普遍适用和永恒不变的正义，各国成文法的准则和依据。
     帝国后期（193年-476年）是罗马的衰亡期，野心家角逐，政局混乱，经济萧条，加之北方蛮夷入侵严重，帝国成分崩离析之势，虽有戴克里先皇帝的改革而使罗马一度兴盛，但毕竟是大势已去，共和制彻底废弃，取而代之的是君主专制。终于在476年，罗马帝国在内忧外患中灭亡。因此，这一时期罗马法在内容上再无新的发展动力，思想上亦不可能创新，主要是在形式上进行归纳总结，法典编纂成为这一时期的主要特点，其中也反映出一定的法律思想。
     从公元前1世纪到公元2、3世纪，法律思想领域出现过两种主要思潮：一是斯多葛派的自然法理论对罗马法律思想发展的影响，当时罗马政治法律思想家们把各种自然法统罗马法的实际结合起来了，主要代表人物是西塞罗。西塞罗把希腊自然法思想用生动流畅的拉丁文译述给罗马人，他的法律思想为罗马法提供了依据；另一种思潮是，有些罗马法学家认为，在法律与政府都是上帝引导人类生活这种概念中具有一种浓厚的宗教色彩和涵义，铸就发展了古希腊自然法思想中的神秘因素，为中世纪的神学自然法思想准备了出发点，其代表人物是赛涅卡。
     西罗马帝国灭亡后，东罗马查士丁尼皇帝亲自主持编纂法典，整理、总结千余年罗马法和罗马法学发展的精华，史称罗马法编纂时期，其编纂的《国法大全》是四部法律的统称，包括《查士丁尼法典》、《查士丁尼法学总论》、《查士丁尼法学汇纂》以及《查士丁尼新律》。这对于保存和传播罗马法及其法律思想起到了重大作用，也影响了整个世界法制史和法律思想发起进程。
     罗马法中包含的法律面前人人平等、契约自由、私有财产权不可侵犯的原则，使罗马法成为“纯粹私有制占统治地位的社会生活条件和冲突的十分经典的法律表现，以致一切后来的法律都不能对它做任何实质性的修改”。罗马法中包含的符合商品经济发展的法权关系，不仅服务于古罗马社会，而且还直接或间接促进中世纪后期资本主义经济的形成，推动资本主义经济的发展。从法律文化的角度看，罗马法为中世纪后期民法法系和普通法法系的形成提供了理论原则和科学概念，而且它的万民法也成为近代国际法的最早渊源。